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AB伺服电机电流,速度和位置间故障的维修方法

        AB伺服电机电流,速度和位置间故障的维修方法:AB伺服电机在闭环系统中运行,该系统包括反馈设备AB驱动器(放大器)和控制器。控制器使用反馈设备的输出将指令值(位置,速度或转矩)与已达到的值进行比较,并向AB驱动器发出命令以纠正任何错误。监视反馈和进行更正的过程称为控制循环。根据应用和性能要求,AB伺服系统可以包括三种类型的控制回路的任意组合:位置回路,速度回路和/或电流回路。
 AB伺服电机电流,速度和位置间故障的维修方法
       AB伺服电机速度环的故障原因:速度环是最常见的伺服控制环。它通过转速表或编码器将命令速度与实际速度进行比较,并发出命令以相应地增加或降低电动机的速度。速度环也称为控制器,因为它通常同时使用比例增益和积分增益来确定校正命令。顾名思义,比例增益量与误差量成正比,而积分增益随时间增加,用于在运动结束时将电机“推”至零误差。AB伺服反馈增益(称为比例增益,积分增益和微分增益)决定了伺服试图校正或减小指令值与实际值之间的误差的难易程度。
 
      AB伺服电机位置环的故障原因:对于需要位置控制的应用,位置环在“速度环”周围添加了一个所谓的级联位置/速度环。位置环确定跟随误差,即实际位置和指令位置之间的偏差,并发出速度指令以减小或消除跟随误差。在级联系统中,位置环通常仅使用比例增益K p。AB伺服系统可以使用不带速度环的位置环,尽管速度反馈可提供额外的刚度并抵抗高频干扰。如果单独使用位置环而不使用速度环,则位置环将是PID控制器。使用所有三个增益(比例,积分和微分),虽然更复杂,但可以将系统调整到***性能。
 
       AB伺服电机电流回路故障的分析:当所需的响应时间很高时,就需要电流控制,例如在许多工业伺服应用中。电流回路的主要目标是控制转矩,该AB伺服电机转矩会影响速度,进而影响位置。电流回路通常嵌套在速度回路内,使电流成为最内层回路,速度回路在中间,位置回路为最外层回路。电流环路通常是具有比例和积分增益的PI控制器。电流控制参数通常由制造商设置,从而节省了用户调整电流控制回路的时间和精力。
 AB伺服电机电流,速度和位置间故障
      带宽对AB伺服电机故障又会有什么影响呢:在任何AB伺服电机故障中级联系统中,内环的响应时间或带宽必须比外环的响应时间快。否则,内部循环对外部循环几乎没有影响。嵌套AB伺服电机控制回路的一般规则是,速度回路的带宽应为位置回路的5至10倍,而电流回路的带宽应为速度回路的5至10倍。 。通常,较高的带宽会更好,但是由于一个回路的带宽会影响其中的下一个回路,因此增加位置回路的带宽会导致速度回路的所需带宽增加。类似地,增加速度环的带宽会导致电流环的所需带宽增加。在这两种情况下,将一个循环的带宽增加到下一个嵌套循环所需的带宽无法实现的程度,对系统的性能不利。
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