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库卡KUKA切割机器人程序常见问题

时间:2018-07-10
库卡KUKA切割机器人程序常见问题
1开机坐标系无效 
世界坐标系是以枪头为基点,在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完 成移动,XYZ方向切割枪方向不改变,如果机器人在世界坐标系中移动,枪头也随着改变方 向,那就是我们在开机后没有选择工具。解决方案:配置→当前工具/基坐标→工具号→1
 
 2专家登陆 
一般情况,开机后我们要编辑程序时,首先我们要登陆专家级别,有助于我们操作。 解救方案:配置→用户组→专家→登陆→密码kuka→登陆 
 
3设置END
 新建程序我们发现没有终点,我们要设置终点。 解决方案:配置→杂项→编辑器→定一行DEF 
 
4 程序第一条设置为home位置编辑程序时,第一条指令要设为home位置,这时我们在最后可 以直接找到 home位置的标准,可以节省手动移动机器人的操作时间。 
工业机器人维修
5手动关闭输出信号
 当我们在测试程序或者正常使用时(已经打开了输出信号),有时候会遇到突发情况,比如 说程序路径有撞车危险,或者预热失败,程序错误等等,这时候我们要手动关闭输出信号。 在问题解决完毕后我们可以再次用 kcp打开输出信号。(其中我们的输出信号是3是低压氧,4是高压氧,5是丙烷) 解决方案:显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数(关闭或者打开) 
 
66D鼠标失效
 系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示,鼠标失效了,我们这时可以松开驱动,从新按下去 等待驱动指示 I 变为绿色即可。 
 
7从电脑中拷贝程序
电脑中拷贝程序,以便C盘中程序丢失后,我们可以从D盘或者外部移动U 盘中拷贝使用。 
解决方案:专家登陆后→按Num(此时显示器上Num为灰色,在按一下转换回来) →CTRL(2)+Esc →电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program 
库卡切割机器人程序常见问题
8机器人保护 
当机器人撞车后,会启动自动保护,也就是机器人在A6轴处有一个保护系统,当撞车后弹簧 被压弯变形, 系统接收到信号后会停止一切操作,此时我们无法操作机器人,这时候我们要先关掉保护开 关。 
解决方案:配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系 统保护限制可以移动,注意调节机器人运动方向,调整运动速度,离开撞车点,到达安全位 置后把“允许运动”的数值调成5 即可。 

9下列情况下kuka机器人需要重新标定零点 机器人没有完全关闭下,蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。 机器人撞到硬限位了时,会丢失零点。 手动删除零点 开机失效,直接就关机会丢失零点。 

10程序数据参数
切割速度直线和圆弧都是0.005m/s ,加速度1% 机器人移动速度PTP是20% 或者10% 直线移动速度(非切割)0.05m/s ,加速度70% 输出信号:3是低压氧,4是高压氧,5是丙烷


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